Bem-vindo se escreve com hífen. É com o tracinho que deve aparecer nas placas das cidades: Bem-vindo a João Pessoa. Bem-vindo ao Recife. Bem-vindo a Brasília.
De vez em quando, o vocábulo vem juntinho. Aí tem outro significado. Benvindo é nome de gente. Não tem nada com mensagem de boas-vindas: Bem-vindo, Benvindo.