Aos domingos = todos os domingos: Vou à missa aos domingos. Há médicos que preferem dar plantão aos domingos. O comércio abre aos domingos. Os demais dias da semana seguem a mesma regra. Pedem a preposição a quando indicam ação que se repete: Os museus fecham às segundas-feiras (todas as segundas). Estudo inglês às terças e sextas. Costumo ir à livraria aos sábados.
No domingo (no sábado, na segunda) = o fato ocorre uma vez ou de vez em quando: Rafael se casa no sábado. João Marcelo nasceu na sexta-feira. Quero ir ao cinema na quarta. Em bom português: Se a ação se repete, é a vez da preposição a. Se ocorre uma vez ou de vez em quando, em.
Nunca aos domingos
Sidney Lima
Ó, beija-me numa segunda, segunda, segunda
Que é muito, muito bom
Ó, beija-me também na terça, na terça, na terça
De todo o coração!
É gostosíssimo na quarta, na quinta, na sexta
No sábado beijar!
Mas nunca, nunca no domingo, domingo, domingo
Que é dia de folgar!
Com vento frio ou com Sol ardente
Com seu beijo quente, chego a desmaiar
Mas, por favor, nunca aos domingos
Venha me beijar, nem falar de amor!