1. No sentido de insuficientemente, mal pede hífen quando seguido de vogal e h: mal-acabado, mal-agradecido, mal-educado, mal-intencionado, mal-ouvido, mal-humorado.
2. Nos demais casos, é tudo colado: malcheiroso, maldisposto, malfeito, malpassado, malresolvido, malsucedido.
3. A regra tem muitas exceções. Na dúvida, consulte o dicionário.