Aos domingos significa todos os domingos: Vou à missa aos domingos. Há médicos que preferem dar plantão aos domingos. O comércio abre aos domingos. Os demais dias da semana seguem a mesma regra. Pedem a preposição a quando indicam ação que se repete: Os museus fecham às segundas-feiras (todas as segundas). Estudo inglês às terças e sextas. Costumo ir à livraria aos sábados.
No domingo ( no sábado, na segunda) quer dizer que o fato ocorre uma vez ou de vez em quando: Paulo se casa no sábado. João Marcelo nasceu na sexta-feira. Quero ir ao cinema na quarta.