Ambas estão corretas. Trata-se do infinitivo flexionado. Nessa forma verbal, só se exige a flexão se o sujeito da segunda oração for diferente da primeira: Maria chegou cedo / para os filhos irem ao teatro. O Congresso mudou a lei / para os médicos serem beneficiados.
No seu exemplo, Eduardo, trata-se do mesmo sujeito (nós). A flexão é facultativa. Prefiro o singular porque deixa a frase mais leve. O desnecessário sobra: Estamos trabalhando para melhorar os resultados. Saímos mais cedo para comemorar o aniversário da Maria. Correram para pegar o ônibus.
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